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起重機的開展可以追溯到公元前10年，古羅馬建筑師維特魯維斯（Vitruvius）曾在其建筑手冊里描述了一種起重機械。這種機械有一根桅桿，桿頂裝有由兩個定滑輪和一個動滑輪組成的滑輪組，由牽索固定桅桿的方位，用絞盤拉動通過滑輪的纜索，以吊起重物。
古埃及和古羅馬人依照這樣的原理開展了很多種起重機的雛形。其中應用比較廣泛的當屬踏輪起重機。踏輪起重機是用踏輪代替絞盤，利用人在巨大的輪子中踐踏以轉動踏輪，而帶動整個的機械。
不過在西羅馬帝國滅亡時，羅馬人關于起重機的智慧也告一段落了。直到中世紀（約公元476年～公元1453年），踏輪起重機被再次大規模引進西歐。據文獻所記載，中世紀踏輪起重機早年出現在法國，并被用于港口的貨物轉移，時間大約是公元1244年。到了15世紀，意大利創造了轉臂式起重機，解決了原始起重機比較吃力的問題。這種起重機有根傾斜的懸臂，臂頂裝有滑輪組，既可升降又可旋轉。